Control de los robots Lego NXT basado en FPGA

Advisor: 
Fernando.Rincon
Description: 

El kit de construcción de robots Lego NXT (http://mindstorms.lego.com/en-us/Default.aspx) utiliza como elemento de control fundamental el llamado "brick", que no es más que un sistema empotrado basado en un microprocesador, con un sistema operativo básico, que le permite obtener información de los diferentes sensores disponibles, y generar la señales de control a varios tipos de actuadores.

El objetivo que se plantea en este proyecto es la sustitución de este "brick" por una plataforma de prototipado basada en FPGA, con el fin de disponer de un entorno de pruebas más flexible. Esta plataforma dispone tanto de un microprocesador empotrado como de lógica hardware reconfigurable, aunque en este proyecto solamente se contemplará el uso del microprocesador empotrado de la placa sustituta para el control de los sensores y actuadores básicos.